La historia del muelle contempla la evolución humana desde la prehistoria hasta nuestros días siendo junto con la palanca y la rueda uno de los elementos mecánicos más antiguos. La idea de acumular energía mediante la compresión y extensión de determinados materiales vegetales se remonta al hombre primitivo quien observó la elasticidad presente en la naturaleza y al reparar en la flexión que la fuerza del viento ocasionaba a los árboles y la energía de recuperación en éstos cuando cesa, le llevó a pensar que sustituyendo el viento por el brazo, y cortando adecuadamente una varilla, tendría un elemento para impulsar y mejorar su sistema de caza.
La aparición del arco y la flecha constituye un primitivo generador de energía, cuyo primer componente el arco es por definición un sistema de resorte que con los tiempos nos traerá la ballesta como elemento de suspensión, que en definitiva actúa como un muelle cerrado. La permanente observación de la naturaleza por nuestros antepasados, varios miles de años antes de Cristo, y la utilización de los diversos materiales incluidos los flexibles y elásticos en un proceso de aprendizaje continuo, dio paso a la creación de las primeras herramientas y elementos mecánicos que afloraron a través y mediante la edad de Bronce y de Hierro.
Produciéndose en la Edad de los Metales un gran avance tecnológico en la metalurgia. En sepulcros de estas épocas se encontraron fíbulas muy diversas diseñadas para la vestimenta, las cuales se hacían con cobre o latón martilleando y doblando después convenientemente un trozo de alambre.
